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Contents
集団で進む人間の回避行動のモデリング
山田 泰也
2000年2月14日(月)
Contents
はじめに
人間の歩行の性質について
目標地点への移動
対人回避条件の設定方法
対人距離の分類
パーソナルスペースの個人差
対人回避の判断
対人回避行動の方法
人間の回避行動をモデリングするシステム
システムの概要
移動のアルゴリズム
通常状態での移動のアルゴリズム
変数の説明
目標地点との角度を調べる
歩行速度に合わせ移動
対人回避判断のアルゴリズム
変数の説明
パーソナルスペースに相手が存在するかの判断
相手と自分の位置ならびに方向による回避の判断
対人回避行動のアルゴリズム
変数の説明
回避するための移動方向を決定する
緊急回避のアルゴリズム
緊急回避判断のアルゴリズム
緊急回避判断センサー
緊急回避行動のアルゴリズム
正面回避のアルゴリズム
正面回避判断のアルゴリズム
正面回避行動のアルゴリズム
ユーザーインタフェースを用いたグラフィカル面の構 築
メインアプレットウインドウ表示
二等辺三角形の表示
ステータスバーにおける表示
パラメータフレームにおける変数設定
パーソナルスペースフレームにおける描画設定
個々の人間の位置およびパーソナルスペースの位置と方向
パーソナルスペースの描画
対人回避システムのシミュレーション
シミュレーションに入る前に
シミュレーションの目的
シミュレーションにより調べる変数
2つの集団の変数の組み合わせの良,不良を判断する方法
人間の位置および目標地点の位置の初期設定について
シミュレーションの実行方法
シミュレーションの結果および考察
MyArea変数の組み合わせによる性質
実験方法
実行結果を示すグラフ
グラフから読み取れる傾向
結論
TRACK_SP変数の組み合わせによる性質
実験方法
実行結果を示すグラフ
グラフから読み取れる傾向
結論
Safety変数の組み合わせによる性質
実験方法
実行結果を示すグラフ
グラフから読み取れる傾向
Safety変数の値の組み合わせの典型例のシミュレーション
結論
シミュレーションから得た本システムの特性
本研究の課題と今後の発展性
対人回避システムの実装
人間の内的条件や外的条件の数値化
対物回避との組み合わせ
視覚効果
今後の課題
おわりに
謝辞
Bibliography
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Hiroyuki Furukawa
2000-04-08