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(x[n],y[n])：主体の現在位置の座標
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(Ox[n],Oy[n])：回避判断対象の相手の現在位置の座標
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(Ox[n-1],Oy[n-1])：単位時間前の回避判断対象の相手の座標
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Track_speed：主体の回避する際の歩行速度
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dOtheta：主体の座標とと単位時間前の回避判断対象の相手の座標との角度
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dOFtheta：主体の座標とa時間後3.2の相手の座標との角度
Hiroyuki Furukawa
2000-04-08