回避するための移動方向を決定する

回避するための移動方向に関しては，以下のものがある．

1.

 回避対象の後方へと進路変更するパターン

2.

 回避対象の前方へと進路変更するパターン

3.

 進路変更せずに速度のみで調節するパターン

本システムでは，この3つの方法をパラメータフレームにおける''Safety''の値 によって使い分けている^3.3．また，回避状態での速度については，設定された回避速度の値^3.4に従う．これらの方法についての基本的動作はすでに述べたので，以 下は図を使用しながら具体例を説明する．

• 1について

  このパターンでは，回避判断状態である限り，図3.3のように，主体が単位時間前の相手の位置を目指し， 移動していく．その際，主体の座標 (x[n],y[n])と相手の単位時間前の座 標 (Ox[n-1],Oy[n-1])との角度dOthetaを，Thetaメソッドにより計算 する． したがって，移動距離はX座標，Y座標の成 分別に計算すると，
  

  $$move\_X = Track\_speed \times cos(dOtheta)$$ (3.14)

  
  
  
  

  $$move\_Y = Track\_speed \times sin(dOtheta)$$ (3.15)

  
  
  となり，単位時間後の主体の座標は，これらX座標成分と，Y座標成分を現在の座 標に足し合わせたものとなる．

  
  

    

  Figure 3.3: 障害対象の後方へと進路変更するパターン

  
  
  

• 2について

  このパターンでは，回避判断状態である限り，図3.4のように，主体が，a時間 後に予想される相手の位置を目指していく．その際，主体の座標 (x[n],y[n])と 相手のa時間後に予想される座 標 (Ox[n+a],Oy[n+a])との角度dOFthetaを，Thetaメソッドにより計算する． したがって，移動距離をX座標，Y座標の成 分別に計算すると，
  

  $$move\_X = Track\_speed \times cos(dOFtheta)$$ (3.16)

  
  
  
  

  $$move\_Y = Track\_speed \times sin(dOFtheta)$$ (3.17)

  
  
  となり，単位時間後の主体の座標は，これらX座標成分と，Y座標成分を現在の座 標に足し合わせたものとなる．
  
    

  Figure 3.4: 障害対象の前方へと進路変更するパターン

  
  
  
• 3について

  このパターンは，回避判断状態であるかどうかに関わらず，進行する方向は通常 の状態の 移動する方向と同じである． したがって，移動距離をX座標，Y座標の成 分別に計算すると，
  

  $$move\_X = Track\_speed \times cos(dGtheta)$$ (3.18)

  
  
  
  

  $$move\_Y = Track\_speed \times sin(dGtheta)$$ (3.19)

  
  
  となり，単位時間後の主体の座標は，これらX座標成分と，Y座標成分を現在の座 標に足し合わせたものとなる．