緊急回避のアルゴリズム

一般的な回避アルゴリズムについては前節までに説明したが，回避行動のパター ンによっては，回避することができず衝突してしまう可 能性がある．また，本システムでは2つの複数人の集団までの範囲で構築してい るため，同一集団内でのパーソナルスペースの交錯については，なんら制限して いないが，同一集団内での緊急回避エリア^3.5は，お互いの緊急回避エリア侵入を防ぐ必要がある．さらに，同 一集団内での緊急回避行動をとった際に，相手集団側の人間に対する個々の回避 行動にも影響し，不測の事態が発生し相手集団側の人間の緊急回避エリアと自分 の緊急回避エリアが交錯する可能性もある．

したがって，本システムにおける緊急回避判断とそれに対する行動の設定は必要 不可欠であり，以下では，緊急回避エリア侵入に対する判断，行動について記述す る．