... パーソナルスペースの形を楕円とし，パーソナルスペースの大きさ^2.1

本 システム中では変数MyAreaが相 当

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...，あるいはパーソナルスペースの丸み^2.2

本システム中では変数 Roundyが相当

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...,その中での位置の変更^2.3

本システム中では変数Positionが相 当

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...$\leq$0であるという前提条件が存在する^2.4

この判 断に基づく具体的回避判断については3.2.2 節で述べる

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... り使い分けることで，より実際の人間に近い対人回避システムが実現できる^2.5

これらのパターンに基づく具体的な回避行動については3.2.3 節で述べる

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... 主体が主体の目標地点へ向かい歩行速度^3.1

ここでの歩行速度とは パラメータフレーム中の''SPEED''に相当するに応じて進むよう設定する

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...時間後^3.2

aは適当な値であり，本システムはMyAreaの値により変更さ れるよう設計した

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... によって使い分けている^3.3

Safetyの詳しい性質については， 4.2節参照

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...．また，回避状態での速度については，設定された回避速度の値^3.4

パラメータフレームのTrack_spにあたる

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... いないが，同一集団内での緊急回避エリア^3.5

緊急回避エリアについ ては2.2.1節で述べた

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... 緊急回避の判断のために，自分の進行方向の直線上^3.6

本システム自分の大きさの半径の３倍地 点とした

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... 程度とすることである^3.7

本システムの実装にあたっては計算量 を減らすため，緊急回避エリ アを犯さない程度の距離というのを を緊急回避エリアの半径とした

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... できる^3.8

本システムでは，正面回避のアルゴリズムを実装していないた め，このアルゴリズムの検証の段階まではできていない

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...)^4.1

このフレームウインドウは図 4.1の人間の位置に対応したものである

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...パーソナルスペースに相当する楕円の境界線上の点を複数とる^4.2

本シス テムの構築にあたっては30個としたが，数を多くとるほど楕円の精度が高まる

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... バーに表示される，Crush，A.Timeの値^5.1

この変数の説明は 4.1.1で行った

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... Safety変数は，この値により回避方法が異なってくる^5.2

変数の値による回避 方法の選択ついては4.2節で述べた．

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... 回避シミュレーションを行った^5.3

初期の青の初期座標を(40,40)，青の 目標地点座標を(400,400)，赤の初期座標を(400,40)，赤の目標地点座標を (40,400)，全体領域を600$\times$600で行った

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...ということであると考えられる^5.4

正面回避アルゴリズムについては， 3.4節で行った．

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... Position変数の値を大きくする^5.5

パーソナルスペースを前方に広げ，後 方を狭めるため

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... Roundy変数の値を大きくする^5.6

パーソナルスペースの横幅を広げるため

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... 双方のPosition変数の値の差を十分にとる^5.7

MyArea変数の値の差が十分 でないときに有効

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... 双方のRoundy変数の値の差を十分にとる^5.8

双方の進行方向が垂直に近い ほど有効

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... 双方のSafety変数の値の積を負とする^5.9

本システムでは，実装上の問題 でSafety変数の値が-10付近は除く

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... さらに，対人回避だけではなく対物回避^6.1

対物障害の簡単な例を図6.1に示す

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