正面回避行動のアルゴリズム

日常において，このように自分に向かい進んでくる相手の後ろ側に自分の目標地 点が存在することは多々あるはずである．このようなケースでは，お互い，進行 方向を斜めに一度ずらし，図3.6の状態を回避する動作を意識的， あるいは無意識的に行っている．つまり，進行方向に対して，右方向あるいは左 方向を選択することにより，軌道修正するということである． その選択は，自分の目標地点のZONEエリアにおける位置により決定する．

  

Figure 3.7: 回避行動選別

その決定については，自分の目標地点が存在するZONEエリアがLEFT_ZONEに位置 しているか，あるいはRIGHT_ZONEに位置するかにより，それぞれ，左手あるい は右手へと移動することにする．

例えば，図3.7において，PersonAの目標地点が LEFT_ZONE Aに存在し，PersonBの目標地点が LEFT_ZONE Bに存在したときは，図3.8のようにPersonAは進行方向に対し左手へ，PersonBも進行方向に対し左手へ進む．

  

Figure 3.8: 正面回避例１

しかし，この決定方法では，目標地点がお互いにLEFT_ZONEに位置 しているか，あるいはRIGHT_ZONEに位置している状態でなければうまく回避で きず，もし，一方の目標地点がLEFT_ZONEに位置 し，もう一方の目標地点がRIGHT_ZONEに位置しているケースでは，図 3.9のようになり，相手と自分との位置関係によっては緊急回避 行動をとる必要がある．しかし，相手と自分との位置関係に余裕があるときには， 正面回避状態から脱出でき3.2.3節の対人回避アルゴリズムが適用 できる^3.8．

  

Figure 3.9: 正面回避例２