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正面回避判断の前提条件としては，まず，パーソナルスペースに相手が侵入して
いることが挙げられる．その前提条件のもとで正面回避判断について図3.6を用いて説明する．
図3.6において，PersonAとPersonBの進行方向先が，それぞ
れ，ZONE A，ZONE Bに存在した場合，
3.2.3節で用いた回避アルゴリズムでは対応できず，最終的には，緊
急回避行動をとってしまうことになるため，図3.6の状態である
とき，正面回避判断を下す．
Hiroyuki Furukawa
2000-04-08
![\includegraphics[width=20zw,height=20zw,keepaspectratio]{syoumen.eps}](img45.gif)