この緊急回避行動において最も効率であると考えられるのは，センサーと相手の
大きさの境界面との距離を測定し，その距離を緊急回避エリアを犯さない
程度とすることである3.7．
この２通りの方法の選択に際しては，通常状態であるか，または，どの種類の回避 行動を選択しているかということを選択基準に反映させる．
この緊急回避行動をとることは，日常的な感覚では相手側に譲 ることと類似している． 本システムでは，相手集団員が緊急回避エリアに侵入してきた際の緊急回避行動 については，常に1のパターンを用いる．また，同一集団内 では通常状態，あるいは回避行動をとっておりなおかつ回避対象 の後方へと進路変更するパターンであるときに，1のパター ンに適用する．
この緊急回避行動をとることは，相手側に圧迫を与え，相手側を譲らせることで あるといえる．逆にいえば，この緊急回避行動は，自分のセンサーを感じ た相手が，緊急回避エリアに侵入されないようにするために，自ら相手と の距離をとり，２人の緊急回避領域を保持する行為であるといえる． 本システムでは，相手集団員が緊急回避エリアに侵入してきた際の緊急回避行動 については用いない．また，同 一集団内では，回避行動をとっており，なおかつ回避対象 の前方へと進路変更するパターンあるいは進路変更せずに速度のみで調節 するパターンに適用する．