パラメータフレームにおける変数設定

以下は，パラメータフレーム(図4.2)における変数に関する記述である．

  

Figure 4.2: パラメータフレームウ インドウ

上段のパラメータ，下段のパラメータはそれぞれ図4.1における青集団と赤集団のものである．

• SPEED：変域(1$\sim$10) 通常状態における単位時間あたりの移動距離．

• TRACK_SP：変域(1$\sim$10)

  対人回避状態における単位時間あたりの移動距離.

• MyArea：変域(100$\sim$300)

  パーソナルスペースの大きさを示す変数で，この値は主体のパーソナルスペース の各境界点からパーソナルスペースの2つの焦点までの距離の和．

• Roundy：変域(1$\sim$9)

  パーソナルスペースの丸みを示す変数で，値が大きくなれば縦に広くなり，値が小 さくなれば，横に広がる．パーソナルスペースの大きさには影響しない．

• Position：変域(1$\sim$9)

  パーソナルスペースの中での自分自身の位置関係を示した変数で，値が大きくなれば パーソナルスペースが前方に広くなり，値が小さければパーソナルスペー スが後方に広くなる．ただし，自分自身が位置する範囲はパーソナルスペー スの長軸上であり，なおかつ中心から進行方向に対して後方になる．

• Number：変域(1$\sim$4)

  集団内の人数を決定する変数．

• Safety：変域(-50$\sim$50)

  回避行動を選択する際に用いられる変数であり，図4.3は， Safety変数と相手との衝突予想地点到達時間差をグラフにしたもので，縦 軸(R)が主体の目標地点方向と相手の目標地点方向の交点を主体と相手の通 過する時間差を示し，横軸(S)は，主体のSafety変数の値を示す． ここで，主体と相手の通過する時間差に関して，主体の衝突予想地点到達 時間をTimeR，相手の衝突予想地点到達時間をTimeOとすれば，衝突予想 地点到達時間差(R)は，
  

  R = TimeR-TimeO (4.1)

  
  
  となる．

  これにより，回避行動の方法については，図4.3においてSafety変数(S)と衝突予想地点 到達時間(R)の値により決定する．

  
  

    

  Figure 4.3: Safety変数と相手との衝突予想地点到達時間差による回避方法の選択

  

  • AreaA：回避対象の後方へと進路変更するパターンを選択
  • AreaB：進路変更せずに速度のみで調節するパターンを選択
  • AreaC：回避対象の後方へと進路変更するパターンを選択