変数の説明

• (X,Y)：主体の座標
• $(Goal\_X,Goal\_y)$：主体の目標地点の座標
• (dGX,dGY)：主体と主体の目標地点の座標のX座標とY座標の差分
• dGtheta：主体と主体の目標地点の角度
• speed：主体の単位時間あたりの移動距離
• $(move\_X,move\_Y)$：主体の単位時間あたりの成分別移動距離