移動のアルゴリズム

アルゴリズムの説明に入る前に，本システムで使用するメソッドの説明をする．

• $Theta(double\hspace*{0.5zw}dx,double\hspace*{0.5zw}dy)$

  直交座標系(dx,dy)の角度を求めるメソッド
  

  $$Theta(double \hspace*{0.5zw}dx,double \hspace*{0.5zw}dy) = arctan(dy/dx)$$ (3.1)

  
  

• $Distance(int \hspace*{0.5zw}dX,int \hspace*{0.5zw}dY,)$

  縦がdX，横がdYである距離を求めるメソッド
  

  $$Distance(int \hspace*{0.5zw}dX,int \hspace*{0.5zw}dY,) = \sqrt{dX^2+dY^2}$$ (3.2)

  
  

• $Change(int \hspace*{0.5zw}x,int \hspace*{0.5zw}y,int \hspace*{0.5zw}x',int \hspace*{0.5zw}y',double\hspace*{0.5zw}{\alpha})$

  座標を(x',y')平行移動し，${\alpha}$ラジアン一次変換するメソッド
  

  $$\pmatrix{x''\cr y'' \cr } =\pmatrix {cos{\alpha} & sin{\alp... ...\cr -sin{\alpha} &cos{\alpha} \cr }\pmatrix{x-x'\cr y-y' \cr}$$