相手と自分の位置ならびに方向による回避の判断

基本的には，2.2.3節で説明した回避判断方法に基づき，回避判断を行う． まず，回避判断をする主体の現在位置を(X,Y)とすると，現在プログラム中に 存在しているすべての人間または目標地点の座標を，座標変換であるChangeメソッ ドを用いて，(-X,-Y)だけ平行移動し，主体と主体の目標地点との角度 dGthetaに対し，-dGtheta一次変換し，変換後の座標系を生成し，その座標 系に基づき回避判断を行う．

具体的な例として，図3.1および図3.2 を用いて説明する．

図3.1では，主体の現在位置を (x[n],y[n]),単位時 間前の座標を (x[n-1] ,[n-1])とし，回避判断対象の相手の現在位置を (Ox[n],Oy[n]),単位時間前の座標を (Ox[n-1],Oy[n-1])とし，さらに，主体の目標地点の座標を(Gx,Gy)とし，主体と目標地点の角度をdGThetaとしている．

このとき，座標上のすべての点に対し，Changeメソッドを用い， (-x[n],-y[n])平行移動し，-dGtheta一次変換すると，図 3.2のようになる．ここで，回避判断についての条件式は以 下のようになる．

• 主体の前方に相手がいるかどうかの判断
  

  $$x[n-1] \times Ox[n] \leq 0$$ (3.10)

  
  

• 単位時間前の相手が''AVOID AREA''に存在するかどうか
  

  $$(Oy''[n] \leq Oy''[n-1]) \cap (Oy''[n-1] \leq m \times Ox''[n-1])$$ (3.11)

  
  
  または，
  

  $$(Oy''[n] \geq Oy''[n-1]) \cap (Oy''[n-1] \geq m \times Ox''[n-1])$$ (3.12)

  
  
  ここで，mは，
  

  $$m = \frac{Oy''[n]}{Ox''[n]}$$ (3.13)

  
  
  である．

  したがって，(3.10)$\cap$((3.11)$\cup$(3.12)) であるとき，回避行動をとる．

   

Figure 3.1: Java座標系における座標表示
Figure 3.2: Java座標系変換後における座標表示