結論

Safety変数は，２つの集団双方の値の積が負であれば，全体としては効率的な回 避パターンとなり，Safety変数の値が，-10のとき特異な現象が生じるのは， 正面回避アルゴリズムを本システムが実装していないことの影響であると考えら れる．

  

Figure 5.8: 青のSafety変数を-50,赤のSafety変数を50の軌跡

• 他の変数の設定
  • SPEED = 5
  • TRACK_SP = 5
  • MyArea = 200
  • Roundy = 5
  • Position = 5
  • NUMBER = 1

  

Figure 5.9: 青のSafety変数を-50,赤のSafety変数を-50の軌跡

• 他の変数の設定
  • SPEED = 5
  • TRACK_SP = 5
  • MyArea = 200
  • Roundy = 5
  • Position = 5
  • NUMBER = 1

  

Figure 5.10: 青のSafety変数を50,赤のSafety変数を50の軌跡

• 他の変数の設定
  • SPEED = 5
  • TRACK_SP = 5
  • MyArea = 200
  • Roundy = 5
  • Position = 5
  • NUMBER = 1

  

Figure 5.11: 青のSafety変数を-50,赤のSafety変数を-10の軌跡

• 他の変数の設定
  • SPEED = 5
  • TRACK_SP = 5
  • MyArea = 100
  • Roundy = 5
  • Position = 5
  • NUMBER = 1