| |
|
|
| |
研究室生活
|
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
|||| メニュー |||| |
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
■ 研究テーマ |
|
| |
大域カメラおよび局所カメラの協調による放置物体の監視
放置物体を監視するセキュリティ環境の構築を目的とし、カメラの静的配置環境下における人の動きと、人が移動させた物体の動きとを区別して認識し、履歴を保存、検索する方法を提案する。本研究は日常生活における物体の移動に焦点を当て、２台のカメラを使用する。１台は空間全体を撮影する大域カメラ、もう一方は、物体を移動した箇所に姿勢を向け拡大撮影する局所カメラである。２台のカメラで協調動作することで、広範囲の環境に対応した。
現在、広域環境への対応に伴い、認識速度の高速化、認識性能の向上、認識物体の同定をアルゴリズムの変更により向上することを課題としている。
→ 紹介 |
レーザポインタを用いた自走ロボットのためのカメラ画像による環境認識
自走型ロボットが，必ずしもすべてが平坦ではない面上において未知な領域を移動する場合，目的地点まで移動可能であるかどうか判断するためには，前方の障害物や水平度，段差等の環境を認識することが必要である．
本研究はロボットの前方にカメラを取り付け，カメラから得られた画像から前方の環境を認識しようとするものである．
本手法は，進路をレーザポインタにより照射することで，カメラから得られる画像にマーキングする．この際，同一面内で点対応をとることで，比較的簡単な画像処理により面の傾き情報を得ることができる．この面の傾きと，この面と自走ロボットの置かれた面の段差より，現在の面から遷移可能か判断するものである． |
|
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
■ 既出論文・発表 |
|
| |
鈴鹿工業高等専門学校
・卒業論文
「QAM方式におけるビット誤り率特性」
九州工業大学
・学生発表会 パネル展示 （精密工学会：宮崎）
「金属粉末積層造形法のレーザー焼結による寸法変化に関する研究」
・卒業研究発表会 （日本機械学会：長崎）
「金属粉末積層造形法におけるレーザー焼結時の寸法変化に関する基礎的研究」
・卒業論文
「金属粉末積層造形法におけるレーザー光照射パターンによる造形物のそり変形特性」
名古屋大学大学院
・日本機械学会 2006年度年次大会 （熊本）
「大域カメラおよび局所カメラの協調による放置物体の監視」 |
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
■ 研究環境 |
|
| |
使用コンピュータ |
|
| |
・Pentium4 2.6Ghz，512MB
DDRRAM，VideoCaptureBoard(2ch) FedoraCore4 |
|
| |
・Pentium4 3.0GHz，512MB
DDRRAM，VideoCaptureBoard(2ch) FedoraCore4 |
|
| |
使用ビデオカメラ |
|
| |
・Canon VC-C4 |
|
| |
・Sony EVI-030 |
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
■ 副産物 （作成ツールやプログラムなど）
|
|
| |
研究室学生向け
・カメラ位置描画作成スクリプト（GNUPLOT用，修士論文作成補助） camera-plot.zip
・クリック時の画像を保存＆表示ツール（Video4Linux,GTK使用）
save_and_display.tar
・ ↑ツールの組み込み例 broad-save_and_display.tar
・映像を画像に保存（Video4Linux,GTK使用）
auto_capture.tar
・映像を画像に保存２（Video4Linux,GTK使用）
save_video.tar
・画像を映像に復元（Video4Linux,GTK使用）
fake_capture.tar
・画像を映像に復元２（Video4Linux,GTK使用）
input_video.tar
その他
・アダマール変換の基底（数学ゼミ） 基底サムネイル画像 adamal.c
・離散コサイン変換の基底（数学ゼミ） 基底サムネイル画像 dct.c
・ビデオカメラによる侵入者画像自動保存プログラム auto-save.zip
|
|
| |
|
|
| |
|
|
| |
|
|
